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机器人本体骨架采用不锈钢材质和铝合金材料混合设计,行走车体包含三组驱动组件,行走采用直流电机驱动同步带方式;管径适应采用平行四边形多连杆机构,通过更换调节连杆可以适应多种管径;管端检测采用碰撞式检测,可实现本体到达内部管端后,自动换向。具有外径调节功能,通过调节三根支撑杆,能够适应DN200至DN400口径直管段,安装便捷,5分钟即可切换为不同口径的形式,一机多用。
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